说起北魏的建国史，也是一部亡国后而复国的民族兴衰史。其实早在十六国时期，鲜卑拓跋氏就建立了代国，但其只是十六国混乱年代的一个小国。此后，先秦在雄韬大略的苻坚和王猛君臣的励精图治下逐渐强盛，统一北方。这个拓跋鲜卑的这个小小的代国也被苻坚灭亡。但是代国在亡国的时候，却保下了一个小小的希望火种。这个火种就是拓跋珪。
拓跋珪是代国国王拓跋什翼犍的孙子。公元376年，前秦灭代国，只有五岁的拓跋珪被母亲贺兰氏带着逃跑了。苻坚将代国的国土分为两部分，河东交给刘库仁管理，河西归刘卫辰。刘库仁是原来拓跋部的嫡系，对拓跋家忠心耿耿，于是将拓跋珪母子接到河东，将拓跋珪抚养成人。而刘卫辰却是野心勃勃，总想着除掉拓跋珪，斩草除根，不再给拓跋鲜卑部留下任何念想。
拓跋珪在少年时代就显示出了他的与众不同。他体格健壮，聪明伶俐。刘库仁认为拓跋珪以后绝对会成大事，他确实没有看错。但是英雄也需要机会，需要运气。俗话说乱世出英雄，假如苻坚一统天下，那么拓跋珪的复国希望就肯定会很渺茫。但是上天在他12岁那年，给了他一个机会。公元383年，苻坚兵败淝水，直接导致了先秦局势的溃败，整个北方又乱作一团。先是慕容鲜卑在“不败将军”慕容垂的带领下重新崛起，建立后燕，占领了整个河北地区，声势显赫一时。
拓跋珪而鲜卑的拓跋部也在公元386年迎回了当年代国皇帝的唯一血脉拓跋珪，并拥立他为代王。次年，拓跋珪改国号为“魏”，改元“登国”，史称北魏。拓跋珪终于复国。
虽然复国成功，但是北魏当时面临强敌。刘库仁死后其子刘显野心勃勃，视拓跋珪为眼中钉；而刘卫辰部更是仇敌。为了除掉刘显，拓跋珪决定联和后燕，于是派使者向慕容垂求助。权衡利弊，慕容垂决定向北魏借兵。虽然这个决定历史证明是错误的，但在当时，一生大大小小数百战从未失败的“不败神话”慕容垂却哪里预料的到呢？慕容垂派儿子慕容麟出兵相助北魏。愚笨的刘显自取灭亡——很不给面子地把刘卫辰“孝敬”后燕的好马给抢了下来。慕容垂大怒，派侄子太原王慕容楷增援慕容麟。两个慕容与拓跋珪会战刘显，大获全胜。刘显逃到西燕，后燕得到了刘显的部众和牲畜，拓跋珪则基本收复了什翼犍时期的代国地盘。
此后，北魏军开始进行大规模的军事行动，大败库莫奚、高车、蠕蠕（柔然）各部，并于公元391年十一月，在铁岐山（今内蒙古包头北）全歼刘卫辰所部近十万人，刘卫辰为部下所杀。魏军几乎将刘卫辰家族一网打尽，诛尽刘氏宗族五千余人，投尸黄河，唯独漏掉了刘卫辰的三儿子刘勃勃。正是这个刘勃勃后来掀起了一场腥风血雨，成就了拓跋珪的孙子拓跋焘的神奇战绩。这是后话，暂且按下不谈。